W latach 1953-59 studiował na Wydziale Mechaniki Precyzyjnej Politechniki Warszawskiej. Przez ostatnie dwa lata studiów uczęszczał jako wolny słuchacz do pracowni malarskiej Aleksandra Kobzdeja w warszawskiej Akademii Sztuk Pięknych, gdzie rozpoczął w 1960 roku regularną naukę na Wydziale Malarstwa. Winiarski studiował malarstwo pod kierunkiem Stanisława Szczepańskiego, Jana Wodyńskiego i Aleksandra Kobzdeja, a dodatkowo także scenografię u Władysława Daszewskiego i typografię u Juliana Pałki. W latach 1976-81 prowadził zajęcia w Instytucie Wychowania Artystycznego na UMCS w Lublinie. W 1981 roku objął pracownię "Problemy malarstwa w architekturze i w otoczeniu człowieka" na Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie. Jako profesor gościnny prowadzi w 1983 roku wykłady w HFG w Offenbach. Przez dwie kadencje (1985-87 i 1987-90) pełnił funkcję prorektora warszawskiej ASP. W 1990 roku otrzymał tytuł profesora.